機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量提高生產(chǎn)效率改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 1機械手發(fā)展史 機械手是在機械化自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點。尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活。但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點。因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。

  機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結(jié)構(gòu)是機體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu)控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為

Unimate即萬能自動。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機械手是后來國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎(chǔ)。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學麻省理工學院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。  

       目前，機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制。改進的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計算控制系統(tǒng)具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋使機械手具有感覺機能。第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系、并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。

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